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1T3R四自由度并联机器人的运动分析与结构设计(开题报告)

编号:10-90122 | doc 格式 | 75.00K | 9 页
  1. 文档介绍
  2. 上传者:yongwei
1T3R四自由度并联机器人的运动分析与结构设计(开题报告)

课题的目的及意义(含国内外的研究现状分析或设计方案比较、选型分析等)
通过本u乐国际娱乐平台工作将使学生在产品开发进程、现代设计理论及方法、计算机辅助设计技术的应用及工程制图等方面受到训练。
1.1.并联机构的提出、特点及应用
1965 年,德国Stewart 发明了六自由度并联机构,并作为飞行模拟器用于训练飞行员。1978年澳大利亚著名机构学教授Hunt提出将并联机构用于机器人手臂。并联机构的特点:(1)与串联机构相比刚度大,结构稳定;(2)承载能力大;(3)微动精度高;(4)运动负荷小;(5)在位置求解上,串联机构正解容易,但反解十分困难,而并联机构正解困难反解却非常容易。由于机器人在线实时计算是要计算反解的,这对串联式十分不利,而并联式却容易实现。
1.2.并联机构的分类
从运动形式来看,并联机构可分为平面机构和空间机构;细分可分为平面移动机构、平面移动转动机构、空间纯移动机构、空间纯转动机构和空间混合运动机构,另可按并联机构的自由度数分类:
  
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